La Historia de Tiedra comienza con una ciudad vaccea a la que los romanos luego llamaron Amallóbriga. Los vacceos eran el pueblo celta que habitaba estás tierras a la llegada de los romanos. La ciudad vaccea de Amallóbriga estaba amurallada y sus viviendas rectangulares levantadas en tapial y adobe sobre un zócalo de piedra. Amallóbriga desarrolló una cultura de gran envergadura basada en la agricultura cerealística y en su cabaña ganadera. Los vacceos eran un pueblo eminentemente guerrero, entre los que destacaban sus excelentes jinetes.
En el año 178 antes de Cristo el pretor Lucius Postumius Albinus proclamó su vistoria sobre los vacceos, pero el territorio no estaba pacificado completamente y, de hecho, siguió habiendo enfrentamientos hasta el año 29 antes de Cristo. Con la definitiva conquista de la Península, Amallóbriga siguió siendo un centro urbano de envergadura. Conocemos su nombre gracias al Itinerario de Antonino, una especie de mapa de carreteras del siglo III después de Cristo, cuando se la menciona como etapa en la ruta de Mérida a Zaragoza, entre las ciudades de Albucela (Villalazán) y Septimanca (Simancas).
En el siglo IV, con la crisis del imperio romano se producjo una ruralización del territorio y Amallóbriga perdió gran parte de su importancia urbana, poniendo así fin a una próspera etapa que había durado unos 700 años. Convertida en un asentamiento menor, junto a la antigua calzada romana (luego Camino Real entre Toro y Medina de Rioseco), la ciudad sufrió el definitivo despoblamiento a partir del siglo VIII con la invasión musulmana de la península ibérica.En la iglesia de San Miguel es posible ver algunas piezas constructivas procedentes del asentamiento de época visigoda.
En el siglo XI los reinos leonés y castellano consiguieron superar la línea del río Duero y culminar un largo proceso con la toma de Toledo en el año 1085. Es el momento en que los nuevos territorios se comenzaron a repoblar con colonos libres llegados de los territorios norteños y se fundaron nuevos núcleos de población con gran autonomía y privilegios recogidos en los diversos fueros. En el año 1060, Tiedra ya era una importante población con derecho de mercado y un castillo que controlaba el paso entre la Tierra de Campos y el Campo de Toro.Esta primera aldea medieval se situaba sobre la vieja Amallóbriga, en la zona de la ermita, pero el rey Fernando II de León decidió trasladar la población una zona más fácilmente defendible, que se fortificó con muralla y castillo. Hacia 1171, Tiedra se convirtió en villa real, título de gran trascendencia ya que la libraba de la dependencia de cualquier señor feudal.La villa seguía dependiendo del reino de León bajo el reinado de Alfonso IX, en un periodo en que los conflictos con la Castilla de Alfonso VIII fueron continuos. De hecho, solo el matrimonio del rey con Berenguela de Castilla pondría fin a años de enfrentamientos, cuando el hijo de ambos, Fernando III, unificase definitivamente Castilla y León en 1230. La villa, por entonces, había superado la primitiva muralla dentro de la que se levantaba el templo desaparecido de Santa María del Castillo, y se edificó una cerca más amplia en la que ya estaban presente las parroquias de San Miguel y San Pedro (cuyas torres cumplían labor defensiva) y un populoso barrio extramuros en torno a la parroquia del Salvador.
